一级a一级a免费大片,欧美一区二区性爱大片,欧美在线激情视频免费观看网站,国产成人无码8X视频在线观看

ABB機器人獨立軸-非同步聯動

1、ABB機器人具有獨立軸功能

2、獨立軸Independent Axis可以理解為以下兩方面：

某個軸可以無限旋轉，例如6軸無限旋轉代替打磨頭；或者某個外軸無限旋轉，例如轉臺加持一個待噴漆的工件等，可以參考文后的【獨立軸設置及使用】

通常外軸與本體聯動，外軸坐標記錄于機器人Robtarget的外軸數據中，此時運動指令，外軸與本體聯動。若希望外軸執行其它任務的同時執行一項機器人任務，從而節省周期時間，則可以使用該功能。簡言之，就是機器人走自己的，外軸走自己的，機器人不需要先等外軸走完再運行

本文主要介紹上述第二種功能，即運行外軸的同時機器人運行，即外軸與機器人本體非同步聯動。

使用獨立軸功能，機器人要有Independent Axes [610-1]選項。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下，將Independent Joint設為On，同時修改獨立軸上下限，如下圖。完整后重啟。

例如希望機器人在下圖的外軸開始旋轉后，對外軸上工件加工（外軸不停），或者機器人啟動外軸旋轉后去做其他任務，無需等待外軸轉到位，如何實現？

獨立軸相關指令如下：

注意，使用獨立軸時，外軸數據必須要有，不能為9E9，但實際在獨立軸運動時，外軸的位置直接由相關指令控制，不由robtarget里的外軸數據控制！

CONST robtarget p100:=[[1635.71,0,2005],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[100,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    !以上的外軸數據100一定要有，不能是9E9

    PROC test1()

        ActUnit M7DM1;

         !激活外軸

        IndAMove M7DM1,1ToAbsNum:=10,2;

        !切換外軸為獨立軸模式

        !讓7軸轉到10度，速度為2°/s，此時不用等外軸轉到位，機器人可以繼續運行

        MoveL p100,v100,fine,tool0WObj:=wobj0;

        !外軸在獨立軸模式，但p100中的外軸值不能是9E+09，否則會報錯，這里的100沒有意義

        

        MoveL offs(p100,100,0,0),v50,fine,tool0WObj:=wobj0;

        WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;

         !等7軸到位置（之前設定的10度）

        WaitTime 0.2;

        IndAMove M7DM1,1ToAbsNum:=0,10;

        !讓7軸轉回0度，速度10°/s

        WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;

        WaitTime 0.2;

       

ENDPROC

獨立軸設置及使用

1）現場比如有打磨工藝，可以省去打磨電機，直接由6軸驅動。因為理論上6軸可以無限旋轉。或者變位機某一軸無限循環。

2）要無限旋轉，需要有選項610-1Independent Axis

3）舉例6軸無限旋轉

4）控制面板-配置，選擇motion，arm下找到6軸，修改上下限和independentjoint，然后重啟

5）插入如下程序